清泉小学校の設立母体である「聖心侍女修道会」は、1877年（明治10年）、ラファエラ・マリア・ポラスとその姉ピラールによってスペインのマドリードに創設されました。 ラファエラ・マリアは、スペイン 南部の都市、コルドバの近くにあるペドロ・アバドで生まれ 、 神の「福音」を述べ伝える教育、特に貧しく恵まれない人々の教育に力を尽くし ました。亡くなって後、その謙遜と従順な姿勢から、1977年1月23日、教皇パウロ 6世よりカトリック教会における「聖人」と認定 され、聖ラファエラ・マリアとなりました。

1934年、聖ラファエラ・マリアの熱き想いを受け継いだシスター達数人が来日し、東京に清泉寮という学校を開設しました。その後、戦火のため清泉寮は焼失。しかし、シスター達は様々な困難を耐え抜き、1947年春、横須賀に清泉女学院小学校を創設。1953年には、鎌倉清泉女学院小学校を開校。1963年には横須賀の小学校と鎌倉の小学校を合併。1969年には「清泉女学院小学校」を「清泉小学校」に改名し現在に至ります。